模型推理出来的轨迹不对

[Gffstudy]

目标点导航，给定的是（5，0），机器人往前走了一段距离之后，就开始往右走或者往左走，有时候也有碰撞，无法到达目标点，如下视频所示。

https://github.com/user-attachments/assets/727c6a2d-e18f-41a4-8773-6e58405907c7
请问可能是什么导致的？